W tym dniu podczas liturgii święci się palmy, Zwyczaj ten pojawił się ok. VII w. na terenach dzisiejszej Francji. Z kolei procesja wzięła swój początek z Ziemi Świętej. To właśnie Kościół w Jerozolimie starał się bardzo dokładnie powtarzać wydarzenia z życia Pana Jezusa. W IV w. istniała już procesja z Betanii do Jerozolimy, co poświadcza Egeria (chrześcijańska pątniczka pochodzenia galijskiego lub hiszpańskiego). 

W Rzymie szósta niedziela Przygotowania Paschalnego początkowo była obchodzona wyłącznie jako Niedziela Męki Pańskiej, podczas której uroczyście śpiewano Pasję. Dopiero w IX w. do liturgii rzymskiej wszedł jerozolimski zwyczaj urządzenia procesji upamiętniającej wjazd Pana Jezusa do Jeruzalem. Z czasem jednak obie te tradycje połączyły się, dając liturgii Niedzieli Palmowej podwójny charakter (wjazd i pasja). 

Pierwszą udokumentowaną wzmiankę o procesji w Niedzielę Palmową przekazuje nam Teodulf z Orleanu (+ 821).